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11月10日，浙江省科学技术厅正式发布了2022年度浙江省科学技术奖获奖名单。我院投资孵化企业——浙江凯乐士科技集团股份有限公司承担的《密集型高柔性自动化立体仓储关键技术及应用》项目荣获“浙江省科学技术进步奖”二等奖。

项目团队设计了双深式、夹抱式伸缩叉结构和多矩阵式升降通道单元，提出“移动-缓存-存储”的立体传输策略，重构了多任务下穿梭车及提升机的协同机制，实现了密集型高柔性自动化立体仓储系统的硬件设计。采用多传感器协同的环境数据采集方法，提出基于EKF算法的多传感器融合定位策略，运用分布式误差校正技术对EFF算法进行修正补偿，提出了半张量积压缩感知(STP-CS) 的传感器数据采集方法，有效提高穿梭车定位感知的精度和实时性。建立了基于无模型自适应控制的非线性控制系统，通过自适应预测机制进行偏差校正，构建了立体仓储系统各组件系统的服务时间模型和吞吐量模型，提出了基于多模态粒子群算法的多任务协同调度模型，降低了大规模任务下的穿梭车调度等待时间。整体技术处国际同类技术的领先水平，成果已应用于华为、京东、顺丰、OPPO 等客户的物流中心。突破了密集型高柔性自动化立体仓储的技术瓶颈，提升了我国智能仓储行业的技术水平和国际竞争力，对我国工业 4.0 的转型和未来工厂建设具有重要的示范意义。